# 產品化設計：智慧休息椅

目標是把模型做成真人可坐的椅子：坐滿 30 分鐘自動往後躺，休息 10 分鐘後自動立起；頭離椅背太遠時嗶嗶提醒；App 可手動操作與設定。

## 一、產品定義

產品定位是「防久坐的書桌／辦公休息椅」，核心是讓椅子自己提醒並帶使用者休息。模型目前靠 App 手動傾倒、恢復，產品要補上「自動偵測有人坐下」才能真正自動計時。

| 功能 | 模型現況 | 產品做法 |
| --- | --- | --- |
| 計時自動後傾 | App 點一下傾倒、再點一下恢復 | 坐下自動開始計時，30 分鐘後後傾，休息 10 分鐘後立起；時間可在 App 調整 |
| 頭距提醒 | 紅外線測距，太遠嗶嗶叫 | 頭枕內建 ToF 雷射測距，超過設定距離且持續數秒才提醒，避免一直叫 |
| 坐下偵測 | 無 | 座墊壓力感測，有人才計時、離座就暫停 |
| App 控制 | 有（手動傾倒／恢復） | 藍牙 App：手動操作、設定時間與提醒靈敏度、使用紀錄 |
| 實體按鍵 | 無 | 扶手上「後傾／立起／暫停」三鍵，沒手機也能用 |

**建議規格（先以一般書桌椅尺寸定案）**

| 項目 | 建議值 |
| --- | --- |
| 座高 | 42–46 cm |
| 座面寬 × 深 | 48 × 45 cm |
| 椅背高（含頭枕，由座面起算） | 70–80 cm |
| 椅背角度 | 工作 100°，休息 130°（相對座面） |
| 後傾時間 | 15–20 秒（慢速，安全、不驚嚇） |
| 承重 | 使用者 110 kg |
| 電源 | 110V 插座 → 24V DC 變壓器 |

## 二、模型到產品的零件對應

模型的每個零件都有對應的產品級零件；最大的改變是「齒輪組」換成「線性推桿」，因為要推動的是一個真人。

| 模型零件 | 產品零件 | 換的理由 |
| --- | --- | --- |
| 積木樑框架 | 木作框架（原型）→ 鉄管或鋁框架（量產） | 要承受 110 kg 及後傾時的力矩 |
| 積木馬達＋40T/8T 齒輪 | 24V 電動線性推桿（含限位開關） | 推力大、會自鎖，停電時椅背不會自己倒下 |
| 椅背後方橫軸 | 鉄軸＋法蘭軸承（或市售躺椅連桿機構） | 反覆轉動不磨損、不鬆動 |
| 紅外線感測器 | ToF 雷射測距（如 VL53L1X） | 不受頭髮顏色影響、距離更準 |
| 無 | 座墊壓力感測（薄膜壓力感測器） | 自動知道有沒有人坐 |
| Robot X 主控盒 | ESP32 控制板（內建藍牙） | 可寫計時、接 App、便宜 |
| 主控盒嗇叭 | 蜂鳴器（可加震動馬達） | 聲音大小可調，震動不吵到旁人 |
| 3 顆 AA 電池 | 24V 變壓器＋降壓模組（5V／3.3V） | 推桿耗電大，電池撐不了 |
| 手機 App | 藍牙 App（可先用現成藍牙工具 App 測試） | 功能延續，加上設定與紀錄 |

## 三、機械結構設計

建議改成「椅背樞軸＋下擺臂＋線性推桿」：椅背與下擺臂是同一件剛體，推桿拉下擺臂，椅背就繞樞軸往後躺。這和市售電動躺椅的原理相同，零件好買。

[embedded content: 後傾機構側視圖\]

推桿「伸出」時要把人推回坐姿，是最吃力的動作；推桿的推力通常大於拉力，所以設計成伸出＝立起。

**3.1 後傾驅動方案比較**

| 方案 | 優點 | 缺點 | 建議 |
| --- | --- | --- | --- |
| 24V 線性推桿 | 現成品、內建限位、會自鎖、好安裝 | 需留座下空間 | 採用 |
| 蝸杆減速馬達＋齒輪（延續模型） | 和模型概念一致、會自鎖 | 齒輪與軸要自己加工，精度要求高 | 備選 |
| 氣壓棒＋電磁釋放 | 便宜、輕 | 只能「放」不能主動「推回」，達不到自動立起 | 不建議 |
| 改裝市售電動躺椅 | 機構與推桿已驗證，最快 | 外型受限、偏沙發而非書桌椅 | 最快驗證方式 |

**3.2 推桿力量估算**

假設上半身靠在椅背的力約 500 N（約 50 kg），作用點離樞軸 30 cm，椅背後傾到比垂直多 40° 時力矩最大：

```latex
\tau = 500\,\text{N} \times 0.30\,\text{m} \times \sin 40^\circ \approx 96\,\text{N\,m}
```

```latex
F = \frac{\tau}{r} = \frac{96}{0.08} \approx 1200\,\text{N} \;\Rightarrow\; \times 1.5\ \text{安全係數} \approx 1800\,\text{N}
```

結論：選推力 2000 N 以上、行程 100 mm、24V 的推桿；下擺臂轉 30°（100°→130°）約需 4–5 cm 行程，其餘用安裝位置與限位開關調整。數字為初估，原型做出來後要實測。

**3.3 框架材料選擇**

| 材料 | 適合階段 | 優點 | 注意 |
| --- | --- | --- | --- |
| 木作（18 mm 樺木合板、松木集成材） | 1:1 功能原型 | 好加工、便宜、教室可做 | 樞軸與推桿座要加鐵件補強，木頭會裂 |
| 鋁擠型（4040 系列） | 工程原型 | 免焊接、可反覆調整尺寸 | 外觀較像機器，需加外殼 |
| 鐵方管焊接＋烤漆 | 量產 | 強度高、單價低 | 要開治具、找焊接廠 |

**3.4 其他結構要點**

- 底座用四腳固定式（不加滾輪），後腳往後延伸至少超過後傾時的重心，防止往後翻。
- 椅背與座面之間保持 ≥ 2.5 cm 間隙或用布套包覆，避免後傾時夾到手指。
- 推桿、控制盒、變壓器都藏在座下，用薄板封住。
- 頭枕做成可上下調整，讓 ToF 感測器對準不同身高使用者的後腦。

## 四、電控與感測架構

控制核心改用 ESP32：一片板子就有計時、藍牙與足夠的腳位，原型階段可用 Arduino IDE 開發。

[embedded content: 電控與感測架構\]

感測器選用要點：

- **頭距**：ToF（VL53L1X，量程約 4 m）比一般紅外線準，黑髮、白髮差異小；安裝在頭枕中央、朝前。
- **坐下**：座墊下貼薄膜壓力感測器（FSR）或椅座壓力開關，只需判斷「有／沒有人」。
- **安全**：推桿內建限位開關是第一道，程式監測馬達電流（INA219）是第二道，電流突然變大代表卡到東西，立刻停止並反向退一點。
- **馬達驅動**：原型可用 BTS7960 H 橋模組或雙繼電器；量產時繪製專用 PCB。

## 五、控制流程

韌體寫成「狀態機」：每個狀態只做一件事，條件成立就跳下一個狀態，比一連串 if 好除錯。

[embedded content: 韌體狀態圖 · 7 個狀態\]

| 參數 | 預設值 | App 可調範圍 |
| --- | --- | --- |
| 工作計時 | 30 分鐘 | 15–60 分鐘 |
| 休息時間 | 10 分鐘 | 5–20 分鐘 |
| 預告時間 | 10 秒（嗶 3 聲） | 5–30 秒 |
| 頭距閾值 | 10 cm，持續 5 秒才叫 | 5–20 cm |
| 離座重置 | 離座超過 2 分鐘就歸零 | 1–10 分鐘 |

- 預告期間按「暫停」可延後 5 分鐘，避免開會、趕工時突然躺下。
- 頭距提醒只在「工作計時」狀態啟用，休息時不叫。
- 離座短暫（倒水、接電話）只暫停計時，回來接著算。

## 六、安全設計

會自己動的椅子，安全比功能優先：任何一項安全檢查不通過，推桿就不動。

| 風險 | 對策 |
| --- | --- |
| 後傾時後方有人或牆 | 椅背後方加超音波測距，小於預設距離就不後傾並嗶嗶提示 |
| 夾手（椅背與座面、推桿附近） | 間隙 ≥ 2.5 cm 或布套包覆；推桿藏在封板內；電流異常即停並反退 |
| 突然躺下嚇到人 | 動作前 10 秒預告、可取消；後傾速度慢（15–20 秒） |
| 後傾時整張椅子往後翻 | 後腳延伸、不加滾輪；以 110 kg 實測傾倒試驗 |
| 停電或當機 | 自鎖推桿停在原位；扶手有實體按鍵；可加機械式手動釋放 |
| 程式卡住（當機） | ESP32 看門狗計時器自動重開，重開後推桿保持不動 |
| 電氣安全 | 使用有 BSMI 認證的 24V 變壓器，椅子內只走低壓電；加保險絲 |
| 兒童誤觸 | App 與按鍵可鎖定；座墊壓力太小（例如小孩）不啟動自動模式 |

## 七、材料採購

建議先買推桿、再設計木件：推桿的安裝孔距、縮回長度與行程決定了下擺臂和橫撐的位置。以下價格為估計值，實際請詢價。

**7.1 兩條可行路線**

| 路線 | 做法 | 估計費用（新台幣） | 適合 |
| --- | --- | --- | --- |
| A. 改裝現成電動躺椅 | 買單人電動躺椅（二手亦可），保留機構與推桿，換成自己的控制板與感測器 | 約 5,000–15,000 | 最快驗證計時與提醒功能 |
| B. 木工自製 1:1 原型 | 依第三章機構自己做椅子，選購推桿與電子零件 | 約 7,000–13,000 | 外型與尺寸自由，接近最終產品 |

**7.2 木工材料（路線 B）**

| 部件 | 材料與尺寸 | 數量 |
| --- | --- | --- |
| 座板 | 18 mm 樺木合板，480 × 450 mm | 1 |
| 椅背板（含頭枕段） | 18 mm 樺木合板，480 × 750 mm | 1 |
| 椅腳 | 實木角材 45 × 45 mm，長約 430 mm | 4 |
| 橫撐 | 實木角材 30 × 60 mm，長約 400 mm | 6 |
| 椅背骨架＋下擺臂 | 6 mm 鐵板或 25 mm 方管，請鐵工加工 | 2 組 |
| 樞軸 | M12 螺栓或 Ø12 mm 鐵軸＋法蘭軸承 | 1 支軸＋2 顆軸承 |
| 推桿固定座 | U 型鐵件（推桿多半附贈）＋穿心螺栓 | 2 |
| 雜項 | 木螺絲、L 型鐵片、白膠、砂紙、木器油 | 依需 |
| 座墊與椅背墊 | 高密度海綿 5 cm＋布料或皮革 | 2 套 |

**7.3 五金與電子**

| 品項 | 規格 | 估計價格 |
| --- | --- | --- |
| 線性推桿 | 24V、推力 ≥ 2000 N、行程 100 mm、內建限位 | 1,000–3,000 |
| 變壓器 | 24V 5A，有 BSMI 標籤 | 500–800 |
| 控制板 | ESP32 開發板 | 200–400 |
| 馬達驅動 | BTS7960 H 橋模組 | 150–300 |
| 頭距感測 | VL53L1X ToF 模組 | 300–500 |
| 坐下感測 | 薄膜壓力感測器（FSR）或座墊壓力開關 | 200–500 |
| 後方障礙感測 | 超音波測距模組 | 50–150 |
| 電流偵測 | INA219 模組 | 100–200 |
| 降壓模組 | 24V → 5V | 50–150 |
| 其他 | 蜂鳴器、按鍵、LED、線材、保險絲、外殼 | 300–600 |

**7.4 採購通路（台灣）**

- **木材**：地方木材行（可代客裁切，帶裁切清單去最省事）、特力屋等大型修繕賣場。
- **木工加工**：共享木工坊或木工教室（租用機具、可請老師指導）；鐵件找附近鐵工廠代工。
- **五金**：五金行；軸、軸承、鋁擠型可用 MISUMI 等機械零件通路。
- **電子**：光華商場、正華電子（icshop）等電子材料行，或網購平台搜尋「24V 電動推桿」「ESP32」「VL53L1X」。
- **量產級推桿**：台灣廠商 TiMOTION（第一傳動）、丹麥 LINAK 等專業品牌，可詢問樣品與量產價。
- **布料、海綿**：布料行、沙發材料行；也可委託沙發師傅包布。

**7.5 採購順序**

1. 定案尺寸與機構草圖。
2. 買推桿、變壓器、ESP32，先在桌上接線試轉。
3. 依推桿實際尺寸畫木件圖、開裁切清單。
4. 木材行裁切，鐵工廠做下擺臂與椅背骨架。
5. 組裝木架、裝推桿，空椅測試後再買海綿布料包覆。

## 八、現階段模型可以先改的地方

不換套件也能先把模型升級成「自動版」，當作產品的概念驗證。

| 問題 | 改法 |
| --- | --- |
| 不會自動偵測有人 | 椅座下加一個碰觸／按壓感測器，或把椅座上緣那顆紅外線感測器改用來判斷「有人坐」 |
| 靠 App 手動傾倒／恢復 | 在積木程式中加計時器：坐下開始計時，展示時可用 30 秒／10 秒代替 30 分／10 分 |
| 椅背倒下角度不固定 | 在「立起」與「躺下」位置加機械擋塊，或加碰觸感測器當限位開關 |
| 停止時椅背可能被壓回去 | 若套件有蝸杆，加一級蝸杆減速（會自鎖）；沒有就用程式在停止時繼續以低功率鎖住 |
| 頭距提醒一直叫 | 程式改成「超過距離且持續 3 秒」才叫，只在椅背立起時啟用 |
| 缺少安全概念 | 後傾前先嗶 3 聲預告；椅背後方加一顆紅外線感測器，後方有東西就不倒 |

模型的白色連桿與橫軸就是第三章「樞軸＋下擺臂」的縮小版，可用來向評審說明產品機構的由來。

## 九、木工組裝

木架用「圓木榫＋白膠」定位、「螺栓＋鐵角碼」受力；樞軸、推桿座這兩個受力最大的點一律用穿透螺栓加鐵件，不只靠木螺絲。尺寸以座面寬 480 mm、深 395 mm 為準，實際請依買到的推桿尺寸微調。

**9.1 裁切清單（單位 mm）**

| 編號 | 零件 | 材料 | 尺寸 | 數量 | 備註 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| A | 地腳 | 實木 | 45 × 30 × 720 | 2 | 往後延伸防翻倒 |
| B | 椅腳 | 實木 | 45 × 45 × 380 | 4 | 後腳內側裝軸承座 |
| C | 側牙板 | 實木 | 25 × 50 × 350 | 2 |  |
| D | 前／後牙板 | 實木 | 25 × 50 × 390 | 2 |  |
| E | 中段側撐 | 實木 | 30 × 40 × 350 | 2 |  |
| F | 推桿固定橫撐 | 實木 | 30 × 60 × 390 | 1 | 中央鑽 M8 孔 |
| G | 前下橫撐 | 實木 | 30 × 40 × 390 | 1 |  |
| H | 座板 | 18 mm 樺木合板 | 480 × 385 | 1 | 開 Ø25 線孔 |
| I | 扶手立柱 | 實木 | 30 × 30 × 220 | 4 |  |
| J | 扶手 | 實木 | 60 × 30 × 400 | 2 | 右扶手開按鍵孔 |
| K | 椅背板 | 18 mm 樺木合板 | 450 × 760 | 1 |  |
| L | 底封板 | 6 mm 合板 | 390 × 350 | 1 | 可拆，維修用 |
| S1 | 椅背骨架 | 25 × 25 鐵方管 | 直管 880 × 2、橫管 365 × 2 | 1 組 | 鐵工廠焊接 |
| S2 | 下擺臂 | 6 mm 鐵板 | 孔距 100 | 1 | 焊在樞軸上 |
| S3 | 樞軸＋軸承座 | Ø12 鐵軸 500＋UCFL201 法蘭軸承 | — | 1＋2 |  |

**9.2 接合方式**

| 位置 | 接合 | 理由 |
| --- | --- | --- |
| 椅腳－地腳 | Ø8 圓木榫 ×2＋白膠＋底部 M8 螺栓 | 整張椅子的根部，後傾時受彎矩 |
| 椅腳－牙板、側撐 | Ø8 圓木榫＋白膠＋斜孔螺絲；四角內側加鐵角碼 | 防止框架方正走位 |
| 軸承座－後腳 | M6 穿透螺栓 ×2＋大墊片 | 樞軸受力最大，木螺絲會被拔出 |
| 推桿前座－橫撐 F | M8 穿心螺栓＋U 型座 | 推桿推力可達 2000 N |
| 座板－牙板 | 木螺絲由下往上鎖（不上膠） | 日後可拆檢修 |
| 扶手立柱－側牙板 | M6 螺栓從內側鎖 | 扶手常被扶著起身 |
| 椅背板－鐵骨架 | M6 螺絲＋預埋螺帽 | 木板與鐵件結合 |

**9.3 組裝步驟**

1. **裁切與標記**：依 9.1 裁切，每件寫上編號與「前／內」方向。
   - 檢查：同編號零件長度差 ≤ 1 mm。
2. **組左右側框**：每側「前腳 B＋後腳 B＋側牙板 C＋中段側撐 E」上膠、打榫、夾緊，再立在地腳 A 上。
   - 檢查：兩片側框疊在一起輪廓一致、椅腳與地腳垂直。
3. **合框**：用前／後牙板 D 與前下橫撐 G 連接兩側框，四角鎖鐵角碼。
   - 檢查：量兩條對角線，相差 ≤ 2 mm；放平地不晃。
4. **裝推桿橫撐 F**：鎖在兩側中段側撐上，距前腳內側約 80 mm，中央鑽 M8 孔。
   - 檢查：用力往後拉橫撐中央不變形。
5. **裝樞軸軸承座**：在兩支後腳內側、距地 380 mm 處鑽孔裝 UCFL201；先把 Ø12 軸穿過兩座再鎖緊，確保同軸。
   - 檢查：軸用手指就能轉動、無卡頓。
6. **椅背總成（鐵工）**：方管骨架 S1 與下擺臂 S2 焊在樞軸 S3 上，下擺臂朝下，與骨架成一直線。
   - 檢查：裝上木架後用手推，椅背從 100° 到 130° 全程不碰座板與後牙板。
7. **裝機械擋塊**：在後腳上方加兩塊硬木擋塊，限制椅背只能在 100°–132° 之間。
   - 檢查：推桿拆掉時，椅背也不會倒過頭。
8. **裝推桿**：前端接橫撐 F 的 U 型座，後端用插銷＋開口銷接下擺臂。先用 24V 電源直接伸縮測試，不接控制板。
   - 檢查：縮回到底＝130°、伸出到底＝100°；不對就調整前座位置。
9. **裝座板 H**：由下往上鎖在牙板上，後緣與椅背骨架留 ≥ 30 mm 間隙；在控制盒上方開 Ø25 線孔。
10. **裝扶手**：立柱 I 鎖在側牙板外側，扶手 J 鎖在立柱頂端；右扶手前端鑽 3 個 Ø12 按鍵孔，底面銑一條 8 × 8 mm 線槽。
11. **裝椅背板 K 與頭枕**：椅背板鎖在骨架前方，頭枕裝在可上下調整的滑槽上。
12. **試坐（未包布）**：依第十章接線後，用 110 kg 負重做 20 次後傾／立起，並在後傾狀態往後推測試傾倒。
    - 檢查：框架無異響、螺栓不鬆、椅子不翻。
13. **表面處理與包覆**：拆下座板與椅背板，木件用 #120→#240 砂紙砂磨、上木器油 2 道；乾燥後貼海綿、包布再裝回。
14. **裝底封板 L**：用螺絲鎖在牙板下方，遮住推桿與控制盒，維修時可拆。

**工具**：圓鋸或線鋸、電鑽（最好有鑽台）、圓木榫治具、斜孔治具、F 夾 ×4、直角尺、捲尺、砂紙機。無機具可交由木材行裁切、在共享木工坊鑽孔組裝。

## 十、線路與走線規劃

所有線材集中到座下的控制盒：24V 只走「電源盒 → 驅動板 → 推桿」這條動力迴路，ESP32 與感測器用降壓後的 5V／3.3V。變壓器放在椅外插牆上，椅子內部只有低壓電。

**10.1 接線圖**

[embedded content: 接線圖 · 電源與 ESP32 腳位\]

**10.2 腳位表**

| 功能 | 模組腳位 | ESP32 腳位 | 備註 |
| --- | --- | --- | --- |
| 推桿驅動 | BTS7960 RPWM／LPWM／R\_EN＋L\_EN | GPIO25／GPIO26／GPIO27 | PWM 約 20 kHz；EN 拉低即停止 |
| I²C 匯流排 | VL53L1X、INA219 的 SDA／SCL | GPIO21／GPIO22 | 4.7 kΩ 上拉到 3.3V；速度 100 kHz |
| 後方超音波 | HC-SR04 TRIG／ECHO | GPIO5／GPIO18 | ECHO 為 5V，用 1 kΩ＋2 kΩ 分壓後再進 ESP32 |
| 座墊壓力 | FSR（另一端接 3.3V） | GPIO32（ADC） | 對地接 10 kΩ |
| 扶手按鍵 | 後傾／立起／暫停 | GPIO13／GPIO14／GPIO33 | 內建上拉，按下接地 |
| 蜂鳴器 | 主動式蜂鳴器（5V） | GPIO23 | 經 2N2222 電晶體驅動 |
| 狀態 LED | WS2812 單顆 | GPIO19 | 綠＝計時、藍＝休息、橘＝預告、紅＝故障 |
| 電源 | 降壓模組 5V 輸出 | VIN＋GND | 所有模組 GND 共地 |

INA219 預設量程約 3.2 A；若推桿啟動電流更大，改用 0.01 Ω 分流電阻或 ACS712-20A 電流模組。

**10.3 走線路徑**

[embedded content: 走線路徑圖 · 5 條線路\]

| 線路 | 起點 → 終點 | 線材 | 長度（約） | 走線與固定 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 外接電源 | 變壓器 → DC 插座 | 變壓器原廠線 | 1.5 m | 沿地面靠牆，不可壓在地腳下 |
| 24V 輸入 | DC 插座（後地腳）→ 電源盒 | 18 AWG 雙芯 | 0.6 m | 沿後腳內側上行，每 15 cm 一個線扣；插座處加應力消除 |
| 電源盒 → 控制盒 | 座下 | 18 AWG 雙芯 | 0.2 m | 並排固定在座板底面 |
| 推桿動力 | 控制盒 → 推桿 | 推桿原廠線 | 0.4 m | 沿橫撐 F 固定，在推桿端留 5 cm 擺動餘量 |
| 椅背訊號 | 控制盒 → ToF、超音波 | 4 芯遮蔽線 ×2 | 1.2 m／1.0 m | 座下 → 樞軸 → 沿椅背方管內側上行；樞軸處留 15 cm 迴圈 |
| 扶手按鍵 | 控制盒 → 右扶手 | 4 芯線（3 鍵＋GND） | 0.8 m | 沿右前立柱內側上行，嵌入扶手底面 8 × 8 mm 線槽 |
| 座墊壓力 | 控制盒 → FSR | 2 芯線 | 0.4 m | 穿座板 Ø25 孔（套橡膠護線圈） |

**10.4 走線原則**

- **動力與訊號分開**：24V 與推桿線走座下左側，訊號線走右側；必須交叉時以 90° 交叉。
- **活動處留迴圈**：椅背會轉 30°，過樞軸的線用螺旋套管包覆、留約 15 cm 彎曲迴圈，兩端固定點盡量靠近軸心，讓椅背轉動時線只彎不拉。
- **遠離夾點**：推桿與下擺臂周圍 5 cm 內不走線。
- **穿孔加護線圈**：木頭、鐵管上的穿線孔都套橡膠護線圈，孔緣倒角。
- **固定與應力消除**：每 15 cm 一個線扣或束線帶；控制盒入線處用 PG7 防水接頭。
- **標示**：每條線兩端貼標籤（例如「ToF-I2C」），維修時一看就知道。
- **I²C 距離**：拉到 1.2 m 已接近極限；用遮蔽雙絞線並維持 100 kHz，仍不穩時在控制盒加 I²C 延長晶片（如 P82B715）。

**10.5 接線完成後的檢查**

1. 不接推桿，先通電量測：降壓模組輸出 5.0 V ± 0.1 V，ESP32 3.3V 腳正常。
2. 用萬用表確認 24V 與 GND 之間沒有短路，保險絲規格正確。
3. 逐一測試感測器讀值：ToF、超音波、座墊壓力、三顆按鍵。
4. 接上推桿，以低速（PWM 30%）測試伸縮方向；方向相反就對調 M+／M−。
5. 椅背後傾、立起各 10 次，確認線不被拉緊、不被夾到。